当西罗马最后一个皇帝罗慕洛在公元476年被废黜之后，西罗马帝国覆亡了。从此以后，欧洲进入了中世纪的封建社会。罗马的征服者—日耳曼人在欧洲建立了许多国家，其中以法兰克王国为最强大。这个王国在历史上存在的时间很长，有三百六十多年之久。
法兰克王国的第一个国王是克洛维，他所开创的王朝是墨洛温王朝（481—751年）。克洛维在基督教会的支持下，不停地进行扩张；他的继承人继续到处征战，终于在公元6世纪中期使王国成为西欧日耳曼人的最强大的国家。
在征服了高卢之后，法兰克人已经按地域关系组成了马克—农村公社，土地归马克所有，只有住房和宅院旁的土地才是私人财产。耕地和牧分给私人，可以世袭使用，但不许买卖或转让。收割后的耕地和牧地，必须撤除所有的围篱，与休耕地一样，都作为公共使用的牧场。法兰克人的《萨利克法典》第59条规定，只有男性才有继承权。但到6世纪后半叶，国王希尔伯利克颁发了一道敕令，赋予了女子同样的权利。
马克的土地制度是从公有制到私有制的过渡。到6世纪末、7世纪初，这个过渡逐渐完成，土地变为私有，并可以转让，在马克的成员中间出现了贫富分化。
法兰克社会的封建化过程开始于6世纪后半期。在封建化的过程中，一方面，社会的主要成员—自由农民趋于没落，沦为农奴；另一方面，贵族开始成为大土地所有者和封建领主。751年，宫相（最初只是国王宫廷的管理人，后来不但变成最大的地主，而且控制了国家的一切权力）丕平（绰号矮子）在教会的支持下篡夺了法兰克王位，建立了新的王朝一一加洛林王朝。矮子丕平和罗马教皇保持着亲密的同盟，并不断征战，特别是对萨克逊人和巴伐利亚人战争的胜利，巩固了法兰克王国在菜茵河外的势力。
768年，丕平的儿子查理（742—814年）继承了王位。他在位四十六年，大大扩张了王国的版图，以武力迫使众多的部落、部族臣服于他的统治，使加洛林王朝达到极盛。
查理发布了一系列敕令，征召他统治下的臣民入伍从军。在《米索罗敕令》中，他命令：“每个伯爵在必须从军时得留下二人守卫领地，二人帮助他的妻子，所有其余的人，都应毫无例外地同他一起出征”；每个自由人，“应自行装备，随着他的领主从军”。查理规定：所有从军者都应自行装备整齐，“较贫穷的人，应六个人装备第七个人”；规定作为伯爵本人，“应该亲自检查参军者的装备，每人应有一长矛、一盾、一把弓、两支弦、十二支箭”。
为保证上述敕令的执行，获得足够的兵源，查理严格规定，“任何自由人如蔑视我的命令，当召集出去作战的时候，呆在家中，拒不应召”，则课以六十索里达（法兰克王国的货币）的罚款；对任何临阵脱逃者，“应处死刑，财产没入国库”。就这样，查理组成了一支强大的武装力量。
774年，查理的军队越过高高的阿尔卑斯山，开始对意大利进行第一次远征。此后，又经过几次远征，意大利北部的伦巴德人被征服，这一地区被并入了查理的统治之下。
778年，查理的军队又越过欧洲西南部的比利牛斯山，开始了对信奉伊斯兰教的西班牙的第一次远征。但这次远征没有取胜，查理被迫退回。在归途中，他的后卫部队在比利牛斯山中遭到了巴斯人的袭击，全部被杀死。率领这支部队的，是查理的一名将官罗兰，他也战死了。
后来，这次出征事件，成了中世纪法兰西的一部骑士文学作品、英雄史诗《罗兰之歌》的主题。罗兰是这部史诗的主人公。史诗叙述道：查理在西班牙同阿拉伯民族首领马尔西勒作战，马尔西勒遣使求降。查理指派加纳隆为使臣，去和马尔西勒谈判投降条件，加纳隆却向马尔西勒献策，在查理班师回国时，袭击他的后卫部队。罗兰是后巴部队的主将，他率精锐部队二万人艰苦战斗，直至全部战死。
最后，查理为死难的将士报仇，消灭了全部敌人，并将叛徒加纳隆处死。史诗卷重描写了罗兰阵亡时的英勇不屈及对国王查理的无限忠诚。当然，这部史诗在一些重要情节上是虚构的。
801年，查理再次出征西班牙，占领巴塞罗那城，夺取了一部分土地，建立了“西班牙边防区”。
在查理对外扩张的战争史上，最重要的一页，是对萨克逊人的征服。这场战争从772年开始，打到804年，长达三十二年之久。
萨克逊人定居在中部欧洲，占有从莱茵河到易北河的广大土地，在8世纪后期尚处于原始公社制的最后阶段。查理征服萨克逊人的目的，是要把他们变成农奴，占领其土地。从772年起，查理率军对萨克逊人发动了十八次进攻。777年萨克逊的大部分贵族归附了查理；但是广大萨克逊人民反抗查理的征服，732年形成了广泛的起义。
起义者在森达尔山击溃法兰克军队，杀死法兰克的将官、伯爵和传教士。起义迅速席卷整个萨克逊。在理决定采取紧急手段，在威悉河击溃了萨克逊人之后，他将四千五百名俘虏全部处死示众。查理对萨克逊人实行严厉的统治，他颁布的《萨克逊較令》规定："除非由我的按察使奉我命召集，萨克逊人不得举行集会”，还宣布：“凡对国王表现不忠诚的行为者，处以死刑”
785年，起义的组织者、萨克逊贵族威都金向查理投降，
起义遂告失败。威都金及其他萨克逊贵族则得到了丰厚的赏赐和土地。此后，萨克逊东北部边区成为斗争的中心，至1804年，才被查理征服。广阔的萨克逊人的土地被并入法兰克，并分给了在理的亲信—伯爵和主教们。
经过一系列征服战争，法兰克王国的幅员达到了空前的规模。查理把西欧大陆的绝大部分都纳入自己的版图，差不多把西罗马帝国的高卢地区，以及日耳曼人内地都统一在他的麾下。可是，查理欲壑难填，他渴望得到帝王的尊贵称号。为此，他等待着时机。
795年，罗马教皇阿连德一世逝世，由利奥三世继位。新教皇与罗马教廷有势力的大贵族发生矛盾，受到各种毁谤和攻击。贵族首领以教皇对待法兰克人软弱为借口，于799年4月25日将他逮捕。但是，法兰克王国的使臣把教皇利奥三世从图留中救了出来。
查理一向与教会关系密切，并以传播基督教为借口进行扩张战争。他决定利用这个机会，去取得早已向往的皇帝的冠冕。800年12月，查理不顾天气严寒，亲自率军远征到罗马，用他的强有力的军事力量恢复了利奥三世的教皇权位。
为报答查理，这年的圣延节，在圣彼得大教堂里，利奥三世为他举行了皇帝的加冕礼，把一顶金光闪闪的皇冠戴在他头上，并且宣称：“上帝为查理皇帝加冕，微祝这位伟大的和带来和平的罗马人皇帝万寿无疆和永远胜利。”在这虚妄的费美声中，法兰克王国成了查理帝国，查理则成了“大帝”，具有至高无上的权威。从此，在欧洲，教权与王权结成了联盟。教皇利奥三世在拉特兰教堂挂上一幅彩色镶嵌画，描绘彼得（耶稣的门徒之一）正在把披风送给教皇，把旗帜送给国王，祷文上写着：“圣彼得把生命赐给教皇利奥，把胜利赠与国王查理！”这就是“格拉西亚信条”，崇奉教权与王权共同统治世界。
欧洲当时实际上存在着三个最高政权：罗马的教皇国、东罗马帝国（拜占廷帝国）和查理帝国。802年，查理大帝命令他的领地内的所有臣属，都要把他作为皇帝，重新举行效忠宣誓，希望以此维系帝国的统一。同时，他要求东罗马帝国承认他的皇帝权威。当这一要求被东罗马皇帝拒绝后，他就立即发兵进攻东罗马在意大利的属地威尼斯。双方进行了近十年的战争，到812年达成协议：查理大帝放弃对威尼斯等领土的要求，东罗马大使则以皇帝之礼朝见查理大帝。这样，查理帝国的存在得到了国际上的“承认”。
查理大帝为巩固帝国的统一采取了各种措施，成为西欧最强大的封建君主。但是，庞大的查理帝国并不是一个真正统一的大帝国。农奴们不堪忍受沉重的压迫和剥削，进行反抗斗争。查理大帝曾亲自镇压过农民起义。随着封建化过程的完成，帝国内部的离心势力也日益增长，帝国趋于分裂。814年1月，七十二岁的查理大帝在阿亨的宫中逝世，他的儿子虔诚者路易继位。817年路易的三个儿子（罗退耳、日耳曼路易和秃头查理）瓜分了帝国。不久，他们之间开始了争权夺利的混战。833年，三个儿子又联合起来，共同对付父亲路易。在战场上，路易被士兵们抛弃，他和皇后一道成了自己儿子的俘虏。
840年，路易去世。第二年，三个儿子又开始了断杀，直到843年8月，才在凡尔登缔结和约，正式把帝国一分为三：东部地区归日耳曼路易，称东法兰克王国；西部地区归秃头查理，称西法兰克王国；中部的狭长地带归罗退耳，承袭帝位。以后，在这个基础上形成了近代西欧的三个主要国家：德意志、法兰西、意大利。
